機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量提高生產(chǎn)效率改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 1機(jī)械手發(fā)展史 機(jī)械手是在機(jī)械化自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活。但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)。因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。

  機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為

Unimate即萬能自動(dòng)。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手是后來國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。  

       目前，機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制。改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系、并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。

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